Epson GX10-C651S 爱普生 GX10 SCARA 机器人
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- 规格参数
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Epson GX10-C651S
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- 高速度、高精度、低振动，实现多夹具高速装配、配套装箱作业
- 高刚性臂
- GYROPLUS Technology 降低机器人振动
- 可选轴臂长：650mm、850mm
- 标准型，洁净及防静电型，防护型等多种型号
高性能
GYROPLUS Technology
- 利用陀螺仪传感器测量机器人的手部振动，通过 GYROPLUS Technology 进行伺服控制。
- 在高速运动时，降低机器人振动，提高刚性。
- 在高速运动停止时，降低残余振动，减少机器人与视觉配合使用时的等待时间，进一步提升效率。
产品规格多样化
- 标准型，洁净及防静电型，防护型(IP65) 多种规格型号。
- 洁净型：符合ISO Class 3 (ISO14644-1)。
- 洁净及防静电型规格机器人是在标准规格的基础上，抑制机器人产生的粉尘，以便在无尘室内使用的产品。
- 防护型规格机器人是在标准规格的基础上，可在灰尘和油烟等恶劣条件下操作。支持防护等级IP65 (IEC 60529, JIS C0920)。
- 采用简单可拆卸结构的 M/C 电缆
- 拆卸无需使用工具，实现轻松卸载。
- 易于在设备内部安装和更换机器人。
产品规格
| 产品型号 | GX10-C651S | |||
| 臂长 | 第 1-2 关节 | 650 mm | ||
| 负载*1 | 额定值 | 5 kg | ||
| 最大值 | 10 kg | |||
| 重复定位精度 | 第 1-2 关节 | ±0.025 mm | ||
| 第 3 关节 | ±0.01 mm | |||
| 第 4 关节 | ±0.005° | |||
| 标准循环时间*2 | 0.338 s | |||
| 最大运动速度 | 第 1-2 关节 | 8800 mm/s | ||
| 第 3 关节 | 2350 mm/s | |||
| 第 4 关节 | 2400°/s | |||
| 第 4 关节允许惯性力矩*3 | 额定值 | 0.02 kg·m2 | ||
| 最大值 | 0.25 kg·m2 | |||
| 第 3 关节顶压力 | 250 N | |||
| 安装环境 | 标准型（相当于IP20），洁净*4及防静电*5型，防护型（IP65） | |||
| 安装方式 | 台面安装，侧壁安装，吊顶安装 | |||
| 本体重量（不含线缆重量） | 台面/吊顶安装：46 kg，侧壁安装：51 kg | |||
| 适配控制器 | RC800-A | |||
| 用户电路 | D-sub 15 pin x 1，9 pin x 1 | |||
| 用户气路 | Φ4 mm x 2，Φ6 mm x 2：0.59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | |||
| 电压 | AC200-240 V单相电 | |||
| 功耗*6 | 2.4 kVA | |||
| 线缆长度 | 标准：3 / 5 / 10 / 15 / 20 m，高柔: 5 / 10 / 15 / 20 m | |||
| 安全标准*7 | CE，KCs，NRTL | |||
备注：
*1：不要超负载使用。
*2：循环时间基于额定负载高功率模式下（水平300mm，垂直25mm），往返拱形运动的循环时间（在本产品最大速度及最优行程坐标条件下测试所得）。
*3：根据负载和末端执行器状态通过Inertia命令设置参数（参数计算方法参见使用说明书）。
*4：洁净度：符合ISO 3级（ISO14644-1）及Fed-std209D 1级（每28317cm3:1cft少于10个0.1um颗粒）。
*5：防静电机型的主要树脂部件使用导电材料或经过电镀处理。对于机器人手臂末端（安装工具的部分），我们已确认即使在标准条件下立即进行测量后，电位差为+5V以下。
*6：数据来源于爱普生实验室测试结果，因使用环境和设置的不同，与实际使用数据可能存在差异。
*7：不同标准的适用时间有所不同。
控制器
爱普生控制器 RC800-A
进一步降低执行各种应用的要求
- 提高传送带跟踪处理速度
- 压力传感器选项功能为标配，实现无缝连接
- 无需更换控制器电池
- 控制器及其适配的机器人本体，安全标准符合 “ISO”和“NRTL”认证
| 产品型号 | RC800-A | |
| 可控制轴的数量 | 最大4轴AC伺服电机 | |
| 机器人操纵器控制 | ||
| 编程语言机器人控制软件 | Epson RC+ | |
| 关节控制 | 同时最大4关节控制 | |
| 软件 AC 伺服控制 | ||
| 速度控制 | PTP运动时：1-100%/CP运动时：实际设定速度 | |
| 加/减速度控制 | PTP运动时：1-100%（自动设定加/减速度）/CP运动时：实际设定速度 | |
| 定位控制 | ||
|
PTP（点到点） CP（连续轨迹） |
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| 内存容量 | ||
|
最大对象大小：4MB 点数据区：1000点/文件 备份变量区：最大100KB （含管理表内存区） 约4000个变量 （随数组变量大小而变化） |
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| 外部输入/输出信号（标准） | ||
| 标准 I/O |
输入：24 输出：16 |
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| 实时 I/O | 输入：4 | |
| 通信接口（标准） | ||
| 以太网 | 1端口 | |
| RS-232C | 可选 | |
| 安全功能 | ||
| STO*1 | 支持 | |
| SS1*2 | 支持 | |
| 安全I/O | 支持 | |
| 安全功能 |
紧急停止开关/安全保护（SG）/安全门紧急停止/启用/ “低速程序验证功能中的速度监控（T1测试模式）（不超过250mm/秒）”/ 软轴限位/安全输出/SLS/SLP/安全输出/SLS/SLP |
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| 其他防护功能 |
低功耗模式/动态制动/过载检测/扭矩异常检测/速度异常检测/位置偏差溢出监测/ CPU异常检测*/速度偏差溢出监测/过热检测/内存异样检测*/ 风扇异常检测/继电器熔接检测/过电压检测/AC电压检测/温度异常检测 |
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| 电源 | ||
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AC 200-240V 单相 50/60Hz |
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| 重量*3 | ||
| 11kg | ||
备注：
*1：安全扭矩关闭：切断电机电源。
*2：安全停止1：控制停止后转换到STO状态。
*3：控制器机身标有重量。运输或移动控制器时，请确认重量并注意不要在搬起控制器时伤到背部。同时要避免因为掉落而造成的夹伤或手、脚或其他身体部位受伤。
