Epson G1-221S 爱普生 G1 SCARA 机器人
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Epson G1-221S
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- 业界领先的迷你 SCARA
- 本体重量仅为 8kg，爱普生最轻的 G 系列机器人
- 卓越的循环时间与精度
- 用于精密装配和压合应用，具备紧凑、高刚性的特征
十多年前，爱普生就开始凭借我们的 E 系列产品线开发紧凑型 SCARA 机器人。现在十多年过去了，我们推出一款更小、更快、更精确的 SCARA 机器人，我们称之为微型 SCARA 系列。在缩小尺寸的同时，G1 微型 SCARA 机器人手臂融合与其他 G 系列机器人性能相同的部件及设计理念，如高刚性的机器人手臂和 PowerDrive 伺服技术，从而在减少占地面积、缩减成本的基础上实现了出众的性能。
高性能
- 运动范围较大，而占地面积较小
- 循环时间为 0.30 秒
- 出色的加速/减速率，起/停运动顺畅
- 由于采用了独特的高刚性手臂设计，残余振动小
- 占空比大，可全天候快速循环（与爱普生同等竞争产品型号比较而言）
手臂种类及配置多样化
- 机器人手臂分 175 毫米和 225 毫米两种长度，用户可根据作业选择最合适的产品
- 独特的三轴机器人型号（由于取消了应用的第四轴，无需进行 J4 定位）
- 无尘和防静电性能符合ISO规定（ISO14644-1：2015），这些产品型号适用于半导体以及对静电敏感的应用，如硬盘驱动组装
- 采用爱普生同类较好的控制器和开发软件
- 爱普生 RC + 软件使用的便利性在业界处于领先地位，可帮助缩短开发时间
- G1 机器人采用双层控制器，是高性能、低成本的解决方案
- 集成选件可最大限度实现系统性能，并减少总体开发时间
- 处理性能出众，比爱普生同类机型更快
适用于多种应用及行业
- 汽车——车镜/玻璃组装，头灯/尾灯组装及测试，离合器组装，喷油器组装，仪表盘总成
- 硬盘驱动——外壳附件，磁盘抛光，盒式磁带组装，高精度的驱动组装
- 医疗——牙科器械嵌件模具，起搏器电池组，激光焊接，助听器
- 实验室自动化——吸管包装，DNA 鉴定排序，血液分析，试管加盖，试管处理
- 消费类产品——电动牙刷，连接器
- 电信——手机组装和测试，收音机组装和测试
- 制药——配镜定制，药片包装，蛋白质晶体分析
- 太阳能——太阳能电池板
- 半导体——定制芯片的组装和测试，压焊，自动电路板测试，航天电子部件组装
- 电子——印制电路板检查，自动清洗电路板元件
产品规格
| 产品型号 | G1-221S | |
| 安装方式 | 台面安装 | |
| 轴臂长 | 第 1-2 轴臂 | 225 mm |
| 最大运动速度 | 第 1-2 关节 | 3000 mm/s |
| 第 3 关节 | 1200 mm/s | |
| 第 4 关节 | 3000 °/s | |
| 本体重量（不含线缆重） | 8 kg | |
| 重复定位精度 | 第 1-2 关节 | ±0.008 mm |
| 第 3 关节 | ±0.01 mm | |
| 第 4 关节 | ±0.01° | |
| 最大运动范围 | 第 1 关节 | ±125° |
| 第 2 关节（洁净型） | ±152° (±149°) | |
| Z 轴（洁净型） | 100 mm (80 mm) | |
| 第 4 关节 | ±360° | |
| 负载 | 额定值 | 0.5 kg |
| 最大值 | 1 kg | |
| 标准循环时间*1 | 0.30 秒 | |
| 第 4 关节容许惯性力矩*2 | 额定值 | 0.0003 kg·m2 |
| 最大值 | 0.004 kg·m2 | |
| 电机功耗 | 第 1 关节 | 50 W |
| 第 2 关节 | 50 W | |
| 第 3 关节 | 50 W | |
| 第 4 关节 | 50 W | |
| 第 3 关节下压力 | 50 N | |
| 原点复位 | 无需原点复位 | |
| 用户电路 | 24 针（D-Sub 模拟接口，9+ D-Sub 模拟接口 15） | |
| 用户气路 | ∅4mm×1, ∅6mm×2 | |
| 安装环境 | 标准/洁净*3和防静电 | |
| 适用控制器 | RC700-A | |
| 安全标准 | CE,KC,UL | |
备注：
*1：负载 0.5kg 下，（水平 100mm、垂直 25mm）往返拱形运动的循环时间（最大速度最优行程坐标）。
*2：负载重心与第 4 关节中心位置一致；如果不一致，通过 Inertia 命令来设置参数。
*3：洁净度：洁净度等级 ISO 3（ISO14644-1：2015）及早期级别 10 （每 28,317cm3 内（1 立方尺），0.1μm 颗粒 10 个以下）。
控制器
爱普生控制器 RC700-A
- 爱普生 RC+ 具有行业领先的易使用性（新版本 7.0）
- 控制爱普生 G 系列、RS 系列、C 系列和 N 系列机器人
- 可以连接 PC 主站和 PLC 主站
- USB 连接；安装简单
- 可增加驱动单元用于多机器人控制
- 提供广泛的集成选件
| 产品型号 | RC700-A | |
| 可控制轴的数量 | AC 最大可接六（6）轴伺服电机 | |
| 机器人操纵器控制 | ||
| 编程语言机器人控制软件 | 爱普生 RC+7.0 | |
| 关节控制 | 同时最大六（6）关节软件 AC 伺服控制 | |
| 软件 AC 伺服控制 | ||
| 速度控制 | PTP 运动时：1~100% 可编程；CP 运动时：可自由设定速度 | |
| 加/减速度控制 | PTP 运动时：1~100% 可编程；自动控制 CP 运动时：可自由设定加/减速度 | |
| 定位控制 | ||
|
PTP（点到点） CP（连续轨迹） |
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| 内存容量 | ||
|
最大对象大小：8MB 点数据区：1000 点/文件 备份变量区：最大 100KB（含管理表内存区） 约 1000 个变量（随数组变量大小而变化） |
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| 外部输入/输出信号（标准） | ||
| 标准 I/O |
输入：24 输出：16 |
|
| 标准 I/O（驱动单元） |
输入：24 输出：16 |
每驱动组 |
| 通信接口（标准） | ||
| 以太网 | 1 端口 | |
| RS-232C | 1 端口 | |
| 专用插槽（RC700-A：最大 4 插槽） | ||
| 扩展I/O |
输入：24 输出：16 |
可增加 4 块板 |
| RS-232C | 2 端口/板 | 可增加 2 块板 |
|
现场总线 I/O 从站 |
板: PROFIBUS-DP DeviceNet CC-Link EtherNet/IP PROFINET EtherCAT *2 |
1 块板 |
|
现场总线 I/O 主站 |
PROFIBUS-DP DeviceNet EtherNet/IP |
1 块板 |
| 脉冲输出 | 控制轴数：4 端口/板 | 可增加 4 块板 |
| 安全功能 | ||
|
紧急停止开关/低功耗模式/编码器数据端线检测/扭矩异常检测/ 位置偏差溢出监测/速度偏差溢出监测/内存异样检测/继电器熔接检测/ AC 低电压检测/安全门紧急停止/动态制动/过载检测/电机速度异常检测/ CPU 异常检测/过热检测/风扇异常检测/过电压检测/温度异常检测 |
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| 电源 | ||
|
AC 200V 至 AC 240V 单相 50/60Hz |
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| 重量*1 | ||
| 11kg | ||
备注：
*1 控制器上标示了重量，搬运时请确认重量；检查重量，如有需要，增加人手。移动或重新定位时，请小心手指脚趾。
*2 支持标准通讯协议 Modbus-RTU 和 ModbusTCP。
